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R系列減速電機非線性原動力學(xué)研討的數(shù)學(xué)和力學(xué)根底是非線性數(shù)學(xué)和非線性振動(pe塑料板在電磁振動給料機的裝置)。非線性振動零碎與線性振動零碎有實質(zhì)的區(qū)別。在非線性零碎中的有些景象無法用線性實際去解釋。R67減速機非線性原動力零碎的典型特征有如下幾點：在非線性零碎中，單頻鼓勵可以惹起多頻呼應(yīng)，在非線性零碎中存在著比線性零碎復(fù)雜得多的共振景象：如亞諧共振、超諧共振、內(nèi)共振、組合共振等。當(dāng)鼓勵頻率從高到低或由低到高延續(xù)變化時，非線性零碎呼應(yīng)的振幅會呈現(xiàn)騰躍景象。R系列減速電機在線性實際中，往往將其假定為線性阻尼，這樣，R67減速機零碎的呼應(yīng)會隨著工夫的增長而衰減。而在非線性零碎中，當(dāng)有非線性阻尼時，即便沒有外鼓勵的作用，零碎有時也會呈現(xiàn)周期運動(極限環(huán))。在線性零碎中，只需曉得初始條件，就可以確定將來恣意時辰的運動形態(tài)。而在非線性零碎，在必然條件下，會呈現(xiàn)“混沌”運動，即便給定初始條件，也無法確定將來恣意時辰的形態(tài)。在非線性零碎中小而無限的鼓勵可以惹起大的運動呼應(yīng)。在機械零碎中惹起非線性的要素普通有間隙、構(gòu)件大變形、干摩擦等等。

R系列減速電機定性辦法是在相立體內(nèi)研討非線性原動力零碎的解的特征和奇點的散布。其實際根底是微分方程的定性剖析實際。該辦法的優(yōu)點是可以直不雅、清楚地顯示出解的次要性質(zhì)和特征;缺陷是得不到定量的后果。R67減速機對非線性微分方程，除極多數(shù)特殊狀況外，普通都不克不及失掉準(zhǔn)確解，也沒有致的求解辦法，R系列減速機都是采用各種近似辦法尋求其近似解。這些辦法包羅各種攝動辦法、多標(biāo)準(zhǔn)辦法、諧波均衡辦法、等效線形化辦法和三數(shù)辦法等。在實踐求解中，用何種辦法需求依據(jù)方程的性態(tài)而定。定性辦法和近似解析辦法都只能用于剖析單自在度或很少的自在度零碎，而對自在度很多的零碎，必需運用數(shù)值計算辦法。即便R67減速機對單自在度或少自在度零碎，有時也需求與數(shù)值計算辦法結(jié)合運用。

R系列斜齒輪減速機在實踐使用中，以上三種辦法各有所長，常常結(jié)合運用。連桿機構(gòu)原動力學(xué)中的非線性要素次要有兩類：是運動副的間隙;是構(gòu)件的大變形。為了包管運動副元素之間的對運動，運動副必定有間隙，隨著機械的運轉(zhuǎn)，磨損會使間隙增大。而隨著機械運轉(zhuǎn)速度的進步，構(gòu)件彈性變形也會變得不成疏忽。

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